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URDF机器人描述生成及默认生成时验证。适用于创建、编辑、重新生成、检查或调试`.urdf`文件、Python `gen_urdf()`源码、机器人连杆、关节、限位、惯性参数、视觉/碰撞几何体、网格引用、坐标系约定或生成的机器人描述产物。请使用SRDF技能处理MoveIt2语义组及逆运动学/路径规划语义；使用cad-viewer技能控制本地MoveIt2服务器；使用CAD技能处理STEP/STL文件。

模型生成摘要（rules/v1 · 2026-11-01 11:37）：URDF机器人描述生成及默认生成时验证
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版本	存档时间	内容哈希	内容
v1	2026-11-01 11:37	6e2e9a26	可取

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