weld-seam-normal-vectors

焊缝法向量（MasterPlateNormal / SidePlateNormal）领域知识库。涵盖： (1) 焊接坐标系的构建原理（Z=主板法向，Y=子板法向修正，X=焊接方向）； (2) 法向量在焊前规划（WeldPoseSolver）和精定位（MapCalculator / VCM提取）中的完整调用链； (3) 平焊缝 Master/SidePlate 自动校正（swap）机制。 当涉及以下代码修改时使用： - WeldSeamVertex 的法向量赋值 - WeldCoordinateUtils 坐标系变换 - 精定位 MapMatrix 校正 - VCM 法向量提取 - BuildWeld2Model - DoublePlateWeldPoseSolver - MasterPlate/SidePlate 分配逻辑 - AssignWsgDirection - ParseIntermidiateILs

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