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在实现四旋翼飞行器的外环控制回路时使用此技能——位置 PID 控制（位置/速度误差 → 推力和期望加速度）以及从飞行计划航路点进行轨迹规划（起飞、悬停、飞行、降落阶段 → 平滑的 15 行状态矩阵）。

模型生成摘要（rules/v1 · 2026-11-13 04:05）：在实现四旋翼飞行器的外环控制回路时使用此技能——位置 PID 控制（位置/速度误差 → 推力和期望加速度）以及从飞行计划航路点进行轨迹规划（起飞、悬停、飞行、降落阶段 → 平滑的 15 行状态矩阵）
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版本	存档时间	内容哈希	内容
v1	2026-11-13 04:04	3b61da89	可取

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