collision-avoidance

用于在移动机器人或机械臂上实现避障、防护停止区、速度缩放、接触检测或安全层。提供分层避碰架构：具有精确时间预算的激光雷达停止/减速区、基于接近度的速度缩放算法、基于电流的接触检测阈值、代价地图与反应式（VFH、势场）层选择、盲区缓解、匀速障碍物预测，以及软目标测试协议，并附带可运行的 ROS2/Python、Arduino C++ 和 MicroPython 代码。

模型生成摘要（rules/v1 · 2026-11-12 21:19）：用于在移动机器人或机械臂上实现避障、防护停止区、速度缩放、接触检测或安全层
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版本	存档时间	内容哈希	内容
v1	2026-11-12 21:19	fe127b37	可取

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