两轮差速运动学与里程计移植

Use this skill when porting, implementing, reviewing, testing, or troubleshooting a two-wheel differential-drive chassis: forward/inverse kinematics (FK/IK), left/right wheel RPM conversion, cumulative encoder odometry, wheel radius/wheelbase/gear-ratio/CPR configuration, motor polarity, encoder wraparound, or reconnect handling. 用于两轮差速底盘正解、逆解、轮速换算、累计编码器里程计及跨 STM32/C++ 工程移植；提供无 HAL/RTOS 依赖的 C++11 模块、接线示例、标定说明和主机测试。

模型生成摘要（rules/v1 · 2026-09-21 14:00）：Use this skill when porting, implementing, reviewing, testing, or troubleshooting a two-wheel differential-drive chassis…
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版本	存档时间	内容哈希	内容
v1	2026-09-21 13:57	b794f554	可取

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